Els servomotors de corrent continu aconsegueixen una regulació precisa del moviment mecànic mitjançant el control de la tensió de l'induït o el flux magnètic. La seva estructura bàsica és similar als motors de corrent continu normals, però estan optimitzats estructuralment per als requisits del sistema de control, com ara un disseny d'armadura esvelta per reduir la inèrcia rotacional.
Aquests motors es divideixen en tipus de raspalls i sense escombretes: els motors de raspall ofereixen avantatges com ara un baix cost i un ampli rang de velocitats, però requereixen un manteniment de raspalls; Els motors sense escombretes aconsegueixen un funcionament-sense manteniment mitjançant la commutació electrònica i són adequats per a aplicacions-d'alt rendiment. Amb la seva alta velocitat de resposta, un gran parell d'arrencada i un funcionament suau, s'utilitzen àmpliament en el control d'automatització, robots industrials, màquines eina CNC i altres camps.
Els servomotors de corrent continu consten dels components bàsics següents:
Estator (sistema de camp magnètic): normalment utilitza imants permanents (com el bor de ferro de neodimi) o electroimants. Els estators d'imants permanents no requereixen excitació addicional, són de mida petita i altament eficients, amb intensitats de camp magnètic que arriben a 0,5 ~ 1,2 Tesla (font de dades: Manual d'enginyeria elèctrica).
Rotor (armadura): construït amb làmines d'acer de silici laminat amb bobines de bobinat incrustades, alimentades per raspalls que contacten amb el commutador. El diàmetre del rotor normalment oscil·la entre 20 i 100 mm, afectant directament la sortida del parell.
Commutador i raspalls: el commutador està format per plaques de coure i funciona amb raspalls per canviar la direcció del corrent. Els servomotors d'alt rendiment-utilitzen raspalls de metall-grafit amb una vida útil superior a 5.000 hores (referència: document tècnic d'ABB).
Sensors (codificador/resoludor): inclou dispositius{0}}de retroalimentació de posició integrats, com ara codificadors fotoelèctrics amb una resolució de fins a 17 bits (131.072 polsos/gir), que garanteixen la precisió del control de-bucle tancat.