Els servomotors de corrent continu adopten una estructura d'armadura esvelta, amb una inèrcia de rotació de només 1/3 a 1/2 de la dels motors de corrent continu normals, i la seva resistència mecànica pot suportar impactes d'acceleració elevada. Els models d'imants permanents utilitzen materials d'imants permanents per a l'excitació, combinant una alta densitat d'energia magnètica i una baixa pèrdua d'histèresi. Els models de baixa inèrcia redueixen la inèrcia de rotació i milloren la velocitat de resposta mitjançant un disseny optimitzat del rotor. Els raspalls es col·loquen amb precisió al pla geomètric neutre per garantir característiques de rotació simètrica cap endavant i cap enrere.
Principi bàsic: el rotor energitzat gira sota la força de Lorentz en el camp magnètic de l'estator. La fórmula del parell és:
$$T=K_t \\cdot I$$ on $K_t$ és la constant de parell (valor típic 0,01~0,1 N·m/A), i $I$ és el corrent de l'induït.
Procés de control de-bucle tancat: el controlador compara la posició objectiu amb el senyal de retroalimentació real (com ara les dades del codificador); la tensió de la unitat PWM s'ajusta mitjançant un algorisme PID per corregir dinàmicament la velocitat i la direcció del motor; el temps de resposta pot ser tan curt com 1 ms i la precisió de posicionament arriba a ± 0,01 graus (font de dades: documents tècnics de Yaskawa Electric).